Robocup UTFSM
Equipo Robocup de la Universidad Técnica Federico Santa María

Este sitio está en construcción. El sitio web del proyecto en SourceForge es https://sourceforge.net/projects/robocup-utfsm/. Si estás interesado en ayudar, bienvenido seas! Porfavor cualquier hecho que no esté o esté imncompleto pueden comentarmelo y lo actualizo. (lcasassa@gmail.com)

 

Este es un bosquejo incompleto de la página web que Felipe Covarrubias y Linus Casassa hicieron a mediados de 2005, la idea es corregirlo y actualizarlo:

¿Qué es RoboCup?

Robocup es un proyecto internacional cuyo objetivo es promover la inteligencia artificial, robotica y áreas relacionadas. Para llevar a cabo ésta iniciativa se ha determinado su aplicación al futbol, por ser un deporte de impacto mundial.

Los equipos jugadores están constituidos por robots autónomos que se dividen en varias categorías.

Para el ano 2050, este proyecto pretende la meta de contar con un equipo de humanoides capaces de competir contra seres humanos.

Cada ano se convoca a una competencia mundial Robocup donde cada categoría es un paso hacia la meta.

Más informacion en www.robocup.org

Nuestro equipo.

Historia del equipo.

Resumen Breve:

  • La idea de tener un equipo robocup en la Universidad Tecnica Federico Santa María nació en Rodrigo Benenson el 2003.
  • El centro de Robotica cumplió un rol importante de encubación del proyecto.
  • Ganamos el proyecto FDI con 5 millones (¿más otro proyecto de un millon?).
  • Para la semana sansana del 2004 (octubre) se logró tener un prototipo controlado por joystick.
  • A fines de 2004 Rodrigo Benenson se fue a Francia (¿a hacer un posgrado o doctorado o a trabajar?). Junto con su ida, varios del proyecto se fueron por motivos de trabajo, tesis, estudios. Rodrigo dejó a cargo al Centro de Robótica sin encontrar nuevos dirigentes por su inesperada huída.
  • El Centro, con Cristian Díaz de dirigente en mayo de 2005, dejó robocup en manos Felipe Covarrubias y Linus Casassa.
  • Para la semana sansana del 2005 (octubre) no se logra tener el segundo prototipo y el primero no funciona como el año anterior.
  • En septiembre de 2006 se logró un avance en el software. Logramos dibujar una cancha virtual y controlar los robots virtuales con teclado y joystick. También logramos que un robot virtual se moviera siguiendo un destornillador rojo detectado con una cámara.
  • A fines del 2006 el código se libera bajo la licencia GPL.
  • Teníamos serios problemas en el hosting. Sourceforge fue nuestra solución en diciembre de 2006. Nos da servicio de SVN, espacio web y lista de correo, entre otras cosas.
  • Diciembre de 2006 se nos acabó el financiamiento.

Rodrigo Benenson contando un poco de historia:

"Fue en conocimiento de ese espiritu que me acerque (junto con Alvaro, Michael y Hugo) al Centro por primera vez para participar en el Primer Concurso de Robotica IEEE, y fue bajo ese mismo espiritu que me acerque al centro para revivir el proyecto RoboCup UTFSM. Digo 'revivir' porque la iniciativa que aparecio entre un grupo de Elos99 (Rodrigo Alvarez, Jorge Murratt, el Tuto, Ricardo Araya, entre otros) pero no supieron llevar el proyecto adelante; esencialmente por un espiritu muy soñador en el aspecto técnico y porque querían financiarlo de sus bolsillos (eso si que era muy soñador). Pensando que la idea era buena, estando motivado por llevarla acabo y convencido que se podia hacer me lanze en el proyecto RoboCup UTFSM. Primero busqué armar un Equipo que pudiese sobrellevar el desafío técnico. Cuando me pareció que la conformación de tal equipo era factible, me acerqué al Centro de Robotica (o sea a Cristian e Ivan) para presentarles la iniciativa y una vez más pedirles el soporte y ayuda. Con la ayuda del Centro (Cristian y otros) redacte un proyecto para obtener 'Fondos concursables de la Federación de Estudiantes'. La aprobación de ese proyecto permitió financiar el puntapie inicial de lo que seria el Primer Equipo RoboCup UTFSM. Que como todos sabemos no se refiere a un equipo de robots que juegan futbol, sino a un equipo de jovenes construyendo robots que podrian jugar futbol. Si bien recuerdo, luego postulamos a los Fondos Concursables de segundo semestre y finalmente al FDI, y me parece que ganamos todos los fondos pedidos. Sabiendo que el FDI da fondos un orden de magnitud superior al los Fondos de Federacion. Aprovechando nuestra red de contactos y buscando tener la mejor infraestructura posible a finales de 2004 establecimos una colaboracion con el 3ie y su laboratorio Intel (edificio T) que nos facilito espacio fisico y estaciones de trabajo.

Bueno ese es el cuento mas o menos. Todos los proyectos estaban lanzados a mi nombre como 'responsable del proyecto' y el Centro de Robotica aparecía como 'la organización'. O sea, simplificando, era un proyecto  'de Rodrigo Benenson, alumnos de la UTFSM, miembro del Centro de Robotica'."

 

Historia técnica del equipo.

El 2004 se logró hacer un prototipo.

 

  • Motores: Maxon x watts
  • Electrónica de potencia: Puente H (PWM)
  • Baterías:
  • Caja reductoras: x:x
  • Armadura: de aluminio
  • Microcontrolador: MSP430
  • Código del microcontrolador: Muy ordenado y funcional. No tiene control automático para los motores.
  • Placa Electrónica: Hecha por nosotros.
  • Conexión: RS232 inalámbrico (módulos RF).

Fotos:

 

 


- Organización actual, donde nos encontramos, nos dividimos en mecanicos y electronicos, tenemos varias metas(semana sansana, etc) para cumplir los objetivos.
- Integrantes.
- Nuestras publicaciones.

Hitos Importantes en la Carta Gantt

* Semana sansana:
o Mostrar dos robots capaces de jugar con una mini estrategia.
o Simulador andando.

* Fin de ano:
o Realizar un partido entre nosotros.

 

* sin de 2008 realizar un partido con algun equipo Robocup del Mundo y Enviar el video para poder postular al mundial de 2009


Nuestro equipo, como nos organizamos y los integrantes.

Nuestro equipo se divide en dos grandes secciónes: Software y Hardware. Estas, a su vez, las subdividimos logrando una mejor definicion en las tareas de cada sección.

Hardware: - Mecánica
- Electrónica

Software: - Alto nivel: Inteligencia artificial.
- Bajo nivel: microprocesadores, inalambrico.

El proyecto está constituido con una directiva, cada área cuenta con un coordinador y sus respectivos integrantes. Las planificaciones y avances logrados son publicados en nuestro blog de trabajo (link)